L'histoire nous montre un garçon dans la ville de Soramani appelé Tomoki Sakurai qui est un jours invité par son amie d'enfance Sohara Mitsuki ainsi que Eishirō Sugata (le leader du club "Le Nouveau Monde") à se retrouver à minuit pour observer un étrange objet aperçut dans le ciel de la ville. Finallement, Tomoki y va seul lorsqu'il reçoit un appel alarmant de Sugata lui disant de fuir tout de suite car l'objet est très près de lui. C'est alors que quelque chose tombe droit sur Tomoki, l'objet étrange qui se trouve être en réalité une créature appelée Angelroïde qui se nomme Ikaros.
Tomoki décide alors de sauver Ikaros menacée par des débris tombant du ciel. Cette dernière se présentera à lui comme étant une "Angelroïde de compagnie" pouvant réaliser tous les souhaits qu'il désire. Par la suite, elle va apprendre à vivre dans le monde des humains avec l'aide de Tomoki et son passé va être révélé. On découvrira bientôt que Ikaros avait en réalité subitement quitté "le paradis" et que d'autres Angelroïde sont envoyées pour la retrouver. Personnages.